Maitohorsma eli palomaitohorsma on 50 - 150 cm korkeaksi kasvava monivuotinen ruoho, joka kukkii keskikesällä. Sen kukinto on runsaskukkainen ja pitkä terttu, ja kukkien terälehdet ovat purppuranpunaisia. Maitohorsman hedelmä on putkimainen pohjuskota, josta vapautuu valtava määrä haivenien avulla lentäviä siemeniä.

Maitohorsma viihtyy useissa ympäristöissä kuten valoisissa kangasmetsissä ja lehdoissa, pientareilla, tienvarsilla sekä hakkuu- ja paloaukeilla. Pioneerilajina se valtaa nopeasti vapaat kasvupaikat. Maitohorsman levinneisyysalue kattaa lähes koko pohjoisen pallonpuoliskon.

Maitohorsmaa voidaan hyödyntää ruuanlaitossa monin tavoin ja nuoret versot ja lehdet toimivat esimerkiksi salaattiaineksina, teenä sekä parsan tapaan. Kasvin lehdet sisältävät runsaasti vitamiineja. Lehdillä ja kukilla on ollut myös rohdoskäyttöä ja sen siemenhaivenilla on täytetty peittoja, tyynyjä sekä patjoja.

Koska maitohorsma on yleinen laji, joka viihtyy monenlaisilla kasvupaikoilla, se ei tarvitse erityistoimia esiintymisensä turvaamiseksi.